Trois robots de grande taille à construire et à programmer



Vous aimeriez acquérir de bonnes connaissances en robotique, c’est-à-dire en électronique, en informatique et en mécanique ?
Pour ce faire, voici le premier d’une série d’articles dans cette nouvelle rubrique "Robotique", vous proposant trois réalisations de robots programmables de grande taille, pour le divertissement et l’apprentissage.

La robotique, entendue ici comme la construction de machines "intelligentes"* capables de se déplacer et d’effectuer de manière autonome une série d’opérations plus ou moins importantes, est une des activités ou "hobby" (violon d’Ingres) les plus fascinantes et instructives qui soient : réussir à créer un mouvement, à programmer une machine "pensante"*, à piloter un bras mécanique, procure une émotion unique en son genre !
C’est pourquoi, pour aboutir à un tel résultat, pour construire et programmer, fût-ce le plus simple des robots, il est nécessaire de posséder une expérience dans de nombreux secteurs de l’électronique, de la mécanique, de l’informatique, de la physique, de la biologie, etc.

Nos réalisations
Ce qui nous a décidés à vous proposer cet ar ticle dédié aux premiers montages robotiques d’ELM, c’est, d’une part, l’intérêt croissant que vous nous avez manifesté pour ce domaine et, d’autre part, la disponibilité toujours plus grande des capteurs, servomécanismes, moteurs, platines de contrôle, systèmes de développement, programmes : en somme, tout le nécessaire pour réaliser ce genre d’appareils est désormais disponible. Sans parler des publications de plus en plus nombreuses et à la portée des amateurs éclairés.
Quant à nous, nous commençons par une offre de construction de trois robots différents, mais utilisant tous la même platine électronique de contrôle, bien sûr programmable et programmée de diverses manières selon le type de robot.

La platine commune de contrôle
Le circuit de cette platine commune (fi gure 5) utilise un microcontrôleur très puissant et à large spectre d’utilisation : le PIC16F876, bien connu de nos lecteurs, sur lequel a été implanté en usine le programme EF479. L’utilisation d’un PIC de chez Microchip (le plus utilisé dans ce domaine), permet de mettre à profi t des centaines de routines et de programmes déjà prêts pour les cahiers des charges les plus variés.

Tout construire ou assembler
La plus grande partie du matériel nécessaire à la construction des trois robots peut être trouvée dans le commerce de détail, mais quelques spécialités mécaniques devront être réalisées à partir de plaques cuivrées opportunément façonnées. Leur réalisation demande une certaine expérience, des outils adéquats et surtout de la patience et du temps, mais rassurez-vous, si vous ne disposez pas de tout cela, vous pourrez tout de même vous procurer dans le commerce spécialisé des ensembles mécaniques prêts à assembler (voir les photos de la fi gure 11). Peut-être penserez-vous que pour la première fois mieux vaut se contenter d’un tel assemblage, mais si vous êtes déjà chevronné dans ce domaine, eh bien rien ne vous empêche de mobiliser scie à chantourner, tour, perceuse à colonne, fraises, limes, etc.
De toute façon, même si vous vous contentez d’assembler, vous acquerrez une expérience qui vous servira par la suite : dans ce dernier cas, il vous suffi ra de souder les pièces à assembler avec un fer à souder normal et si vraiment ces soudures vous posent problème (ce qui nous étonnerait) vous pourrez vous en passer et vous servir de colle époxydique à deux composants, disponible en grande surface alimentaire ou de bricolage. Les principes du contrôle électronique, la programmation et les circuits utilisés ici ressemblent beaucoup à ceux mis en oeuvre dans une application industrielle professionnelle.
Nos trois montages, bien qu’ils vous apparaissent peut-être comme des jeux ou des jouets, vous permettront de vous familiariser avec les concepts clés du monde des robots et surtout avec les programmes permettant de rendre "intelligents"* nos trois futurs amis.
Permettez-nous, pour en fi nir avec ce préambule, de vous préciser que ces trois robots sont de taille bien plus importante que la plupart de ceux que l’on voit dans les catalogues des détaillants : la photo de première page vous donne une échelle de comparaison, puisque l’un d’eux, "Spider", nous montre son "pack" de 4 batteries rechargeables type bâton.
Voyons maintenant à quoi ressemblent les trois robots que vous allez construire.

CarBot

Figure 1 : CarBot. Pour la vitesse, il est imbattable : il se déplace rapidement en avant et en arrière et, grâce à ses deux moustaches (ou antennes), il évite les obstacles. Il tient son énergie de deux servomoteurs et sa troisième roue pivotante le rend agile, précis et rapide.

Le robot CarBot est un véhicule à trois roues se déplaçant grâce à deux servomoteurs (de ceux utilisés en aéromodélisme) pilotés par un microcontrôleur. CarBot est l’instrument didactique idéal pour commencer à mettre en oeuvre un microcontrôleur. En effet, le microcontrôleur permet de piloter, par l’intermédiaire de signaux adéquats envoyés à ses ports, les deux servomoteurs et acquérir, toujours au moyen des ports, les signaux reçus des capteurs externes, en l’occurrence les micro-interrupteurs disposés sur ses moustaches, ou antennes (fi gure 1).
Les servomoteurs sont disponibles déjà modifi és de telle manière qu’ils puissent tourner complètement dans un sens comme dans l’autre, c’est-à-dire qu’ils ne sont asservis ni par des fi xations ni par l’électronique interne au servomoteur. La particularité du robot CarBot tient au fait que sa troisième roue, celle de derrière, est pivotante, c’est-à-dire capable de se tourner dans toutes les directions : cela rend le robot plus agile, précis et rapide dans ses déplacements.
Dans CarBot on trouve deux micro-interrupteurs constituant des moustaches, ou antennes, faisant offi ce de capteurs permettant d’éviter les obstacles. Le robot CarBot est construit en fi bre de verre recouverte sur les deux faces par une fi ne couche de cuivre (comme du circuit imprimé double face) : le tout est vernis au four, ce qui protège durablement la surface des rayures. Les diverses pièces ont été obtenues, en outre, en utilisant une fraiseuse à contrôle numérique, garantissant la précision nécessaire. CarBot est construit sur une plaque de base dans laquelle sont insérés les divers éléments qui le constituent. Dans le corps sont donc assemblés les pièces permettant les mouvements, soit deux moteurs et la roue pivotante. La platine de contrôle est notre carte commune (fi gure 6b) équipée d’une série de composants adjonctifs, à savoir : deux LED (faisant offi ce de phares ou pouvant être gérés par logiciel selon la situation) et un buzzer (petit haut-parleur) pouvant émettre une série de sons. Avec la platine de contrôle il faut aussi, bien sûr, une série de programmes pour les mouvements de base. La platine de contrôle est dotée, on l’a dit, d’un microcontrôleur à 20 MHz PIC16F876-EF479 déjà programmé en usine et avec “Bootloader” résident, ce qui permet de charger directement les programmes avec un ordinateur, sans avoir besoin d’un programmateur. En complément de la platine de contrôle, on peut lui superposer une platine supplémentaire où se montent des composants et des accessoires divers : capteurs, mini caméra vidéo, affi cheur LCD, photorésistance et toutes sortes d’autres.

Filippo

Figure 2 : Filippo. Peut-être le plus sympathique des trois : grâce au détecteur à infrarouges, il ne se cogne jamais la tête !

Le robot Filippo est un bipède se mouvant en utilisant deux supports assimilables à deux pattes (ou jambes) avec leurs pieds (fi gure 2). Filippo se sert pour marcher du servomoteur antérieur en déplaçant son barycentre à droite et à gauche à l’intérieur de l’aire délimitée par les pieds : ceux-ci se soulèvent donc du sol. Le servomoteur central lui sert à remuer les jambes d’avant en arrière (les pieds restent parallèles au sol pour permettre aux pantographes des jambes de fonctionner). Comme les jambes sont reliées à ce même moteur, quand l’une avance, l’autre recule : la synchronisation des deux servomoteurs permet d’exécuter les 36 mouvements de base lesquels, par leur composition, font avancer, reculer ou tourner sur lui-même le robot. Filippo est lui aussi réalisé en fi bre de verre et couches de cuivre des deux côtés, le tout vernis au four. Dans le corps sont assemblés les éléments permettant les mouvements, soit les deux moteurs. Sa construction tient compte de toute une série de lois physiques (la cinématique), comme par exemple le fait que le barycentre doit toujours avoir son point de projection perpendiculaire au sol situé à l’intérieur du polygone de sustentation délimité par ses deux pieds en mouvement (quand nous marchons, nous, nous ne faisons rien d’autre mais sans y penser et sans autre programme que celui de l’instinct).
En association avec la carte de contrôle, Filippo utilise deux LED émettrices et deux réceptrices à infrarouges servant de détecteurs d’obstacles. Parmi les programmes disponibles se trouvent aussi quelques routines nécessaires au réglage des servos pendant la phase de montage : ceci permet d’obtenir une mise au point parfaite de la mécanique.

Spider

Figure 3 : Spider. Lent mais inexorable, cet insecte à six pattes avance, recule et tourne sur lui-même grâce aux trois servos dont il est doté. Lui aussi est muni d’antennes (ou moustaches) lui permettant d’éviter les obstacles.

Spider est un robot évoquant un insecte à six pattes. Bien qu’assez gauche d’aspect, il n’est, en fait, pas très limité dans ses mouvements : il peut marcher en avant, en arrière et tourner sur lui-même. Pour marcher, il initialise ses six pattes de telle manière qu’elles reposent toutes en même temps sur le sol, puis il abaisse la patte centrale gauche (ce qui a pour effet de soulever les deux autres pattes gauches) : il ne repose plus alors que sur trois points (les deux pattes droites avant et arrière et la patte centrale gauche).
Les pattes gauches soulevées, sollicitées par leur moteur, se déplacent ensemble en avant (car elles sont interconnectées par l’axe qui les relie), puis la patte centrale gauche se soulève et de ce fait (puisqu’elles aussi sont reliées entre elles), la patte centrale droite s’abaisse : les pattes droites se portent en avant et les pattes gauches en arrière, ce qui crée le mouvement en avant de "l’animal". Ensuite le cycle recommence et se répète à l’infi ni. Comme pour CarBot, deux micro-interrupteurs constituent des antennes, ou moustaches, faisant offi ce de détecteurs d’obstacles afi n de les éviter. Spider est construit sur une plaque de base dans laquelle sont insérés les divers éléments qui le constituent : au dessus se trouve la platine de contrôle et dessous sont arrimées les pièces permettant les mouvements et les trois moteurs (fi gure 3). Puisque les trois robots ont été décrits, nous pouvons passer à la description de la platine commune de contrôle.

Quand on a un jardin on sait bien ce que signifie de passer au moins une après-midi par semaine à tondre la pelouse sous le soleil ! C’est là une des activités que nous pouvons certainement confier à des robots spécialisés, disponibles dans le commerce depuis quelques années. Parmi les plus connus vous avez les modèles Husqvarna, multinationale suédoise, nommés Auto Mower et Solar Mower. Ils coupent l’herbe et refont le plein d’énergie – respectivement sur le secteur 230 V et grâce au soleil – de manière complètement automatique, silencieuse et sans aucun gaz d’échappement. Tous deux sont dotés de détecteurs anti-collision s’activant à proximité des clôtures, des arbres, des cailloux, etc., ainsi que d’une sécurité antivol. Auto Mower est capable de tondre de manière autonome un pré jusqu’à 1 500 mètres carrés et il peut travailler 24 heures par jour. Il sait quand il doit recharger sa batterie et il rejoint alors sa station de recharge, se recharge tout seul puis recommence à tondre l’herbe.
Solar Mower tire sa propre énergie de cellules solaires et pendant les journées ensoleillées il travaille pratiquement sans s’interrompre. Il peut tondre un pré jusqu’à 1 200 mètres carrés et, grâce à sa batterie incorporée, il fonctionne même pendant les journées nuageuses.
L’aire de travail de la tondeuse est définie par un périmètre électrifié et enterré le long des bords du pré. La coupe est continue et l’herbe est assez finement tondue pour tomber sur le sol qu’elle fertilise. La tondeuse ne dispose d’aucun sac ou bac de récupération de l’herbe coupée : grâce à cela la machine est autonome à 100 %. Quant aux mouvements, ils sont hasardeux, mais si l’on veut travailler jour et nuit afin d’éviter que l’herbe ne pousse trop, statistiquement la machine passe sur toutes les zones du pré. Du point de vue technique, l’Auto Mower utilise deux moteurs à courant continu alimentés par un “pack” de batteries au NiMH de 4,4 Ah et a une consommation énergétique d’environ 8 kWh/ mois. La station de recharge, vers laquelle la machine se dirige automatiquement quand le niveau des batteries est trop bas, peut fonctionner sur secteur 230 Vac ou 115 Vac (vous pourrez l’emmener tondre votre ranch du Texas !). Solar Mower aussi utilise deux moteurs à courant continu, il peut être rechargé par le secteur mais normalement il se sert de ses panneaux solaires constituant le dessus de son carénage et de sa batterie tampon NiMH de 1,2 Ah. Son principe de fonctionnement est identique à celui de l’Auto Mower : la tondeuse a une coupe de quelques mm et elle se déplace au hasard au sein de l’aire délimitée. Cela permet d’avoir une hauteur d’herbe constante. Pour de plus amples informations, voir notre commentaire du site Husqvarna dans la chronique "Sur l’Internet" à la fin de ce numéro.


Figure 4 : Le robot jardinier

La platine commune de contrôle
Le schéma électrique

Figure 5 : Schéma électrique de la platine commune de contrôle.

Le schéma électrique en est donné fi gure 5. Cette platine commune de contrôle a été développée spécialement pour être utilisée avec nos trois robots, ce qui ne signifi e pas qu’elle ne peut pas être utilisée aussi comme platine d’étude et de développement d’applications dans lesquelles il s’agit de mettre en oeuvre le Risc PIC16F876, bien au contraire !
Comme le schéma électrique le montre, ce microcontrôleur (IC1) est le coeur du montage : il dispose de 8 Ko de mémoire programme (avec des mots de 14 bits), 386 octets de mémoire de données, 256 octets de mémoire de données EEPROM, 13 interrupts, 22 broches de I/O divisées en 3 ports (Ports A, B, C), 3 “timers”, 2 modules de Capture/Compare/PWM, 5 canaux d’entrée Analogique/Numérique à 10 bits, USART matériel et en mesure de fonctionner avec une fréquence d’horloge de 20 MHz.
Pour la programmation, nous le verrons dans les prochains articles, nous utiliserons le "Bootloader" résident : cela permet (par l’intermédiaire du port RS232 de la platine de contrôle) d’insérer les programmes directement au moyen de l’inter face sérielle de l’ordinateur (il n’est donc pas nécessaire de posséder un programmateur).
Mais voyons de plus près le schéma électrique de la fi gure 5 : le circuit d’horloge (broches 9 et 10) est contrôlé par un quartz de 20 MHz et le poussoir S1 joue le rôle de reset. Ce reset peut aussi être contrôlé par la ligne sérielle au moyen de la broche 4 de la ligne RS232 (il suffi t que le cavalier JP10 soit fermé : broches 12 de IC2 et 1 de IC1 reliées). Cette astuce permet de charger facilement et automatiquement les nouveaux programmes.
La programmation se fait donc par le port sériel de l’ordinateur. Afi n d’adapter les niveaux de cette ligne (+ ou –12 V) à ceux du PIC (0/5 V), nous avons utilisé un classique MAX232 (IC2) intercalé entre le connecteur DB9 et les lignes RC6/RC7 de IC1.
Pour produire les 12 V positif et négatif nécessaires au système, le circuit intégré met en oeuvre un circuit interne à pompe de charge capacitive utilisant les condensateurs électrolytiques externes C5 à C8 : ce procédé produit des courants de faible intensité, mais plus que suffi sante pour notre montage. Le circuit intégré ne nécessite aucun autre composant externe et il est alimenté avec le 5 V disponible à la sortie du régulateur IC3 (L4805). Cette même tension alimente aussi le PIC.
Au port RA1 de IC1 correspond le circuit du bipeur comprenant le transistor T1 et le buzzer SP1. Les trois sorties pour le ser vo utilisent les lignes RB0, RB1 et RB2 correspondant aux connecteurs JP3, JP2 et JP1. Chaque connecteur dispose de trois broches car il est nécessaire de fournir aux servocontrôles également la tension d’alimentation de 5 V. Les lignes RC0 (connecteur JP6) et RC1 (connecteur JP7) sont utilisées pour les émetteurs à infrarouges faisant partie du système de reconnaissance des obstacles. Les récepteurs correspondants utilisent les lignes RC2 et RC5 (respectivement connecteurs JP5 et JP4). La platine de contrôle dispose encore de deux lignes (RC3, connecteur JP8 et RC4, connecteur JP9) pour connecter deux LED permettant de simuler deux yeux ou signaler un changement d’état ou des anomalies.
Deux autres paires de contacts avec résistance de "pull-up" (où sont insérés les micro-interrupteurs pour simuler les moustaches ou antennes) correspondent aux connecteurs JP11 et JP12 : ces entrées coïncident avec les lignes RA4 et RA5. Le circuit prévoit encore deux connecteurs d’expansion : le premier (SV1) à 20 broches apporte à l’extérieur les 19 ports du microcontrôleur (les 3 autres sur les 22 sont en rapport avec le bipeur et les micro-interrupteurs) et la masse.
L’autre (JP13, JP14, JP15) met à disposition 8 broches (3 GND, 3 +5 V et 2 alimentations directes à partir de la batterie). Ces deux connecteurs sont placés de telle manière qu’on peut superposer à la platine de contrôle une carte supplémentaire sur laquelle on puisse ajouter d’autres composants ou accessoires : par exemple, d’autres capteurs ou détecteurs, mini caméra vidéo, affi cheur LCD, photorésistance, etc.
La section d’alimentation fournit le 5 V stabilisé à partir de la tension d’entrée de 6 V. Tous les robots sont en effet alimentés avec 4 piles ou batteries rechargeables type bâton (4 x 1,5 V) fournissant l’énergie aux servos et au circuit de contrôle. La chute de tension étant limitée entre l’entrée et la sortie, il faut utiliser un régulateur à faible tension de "drop out" (déchet), soit le L4805. L’allumage de LD1 indique que le circuit est alimenté. Comme elle est placée en aval du régulateur, la LED signale aussi le bon fonctionnement de ce circuit intégré. Deux condensateurs électrolytiques de capacité élevée compensant les pics de courant des servomoteurs complètent l’alimentation.

Figure 6a : Schéma d’implantation des composants de la platine commune de contrôle.

Figure 6b : Photo d’un des prototypes de la platine commune de contrôle.

Figure 6c-1 : Dessin, à l’échelle 1, du circuit imprimé double face à trous métallisés de la platine commune de contrôle, côté composants.

Figure 6c-2 : Dessin, à l’échelle 1, du circuit imprimé double face à trous métallisés de la platine commune de contrôle, côté soudures.

Liste des composants
R1 = 470 Ω
R2 = 220 Ω
R3 = 220 Ω
R4 = 470 Ω
R5 = 470 Ω
R6 = 100 Ω
R7 = 10 kΩ
R8 = 22 kΩ
R9 = 22 kΩ
R10 = 4,7 kΩ
R11 = 47 kΩ
C1 = 220 μF 35 V électrolytique
C2 = 1000 μF 16 V électrolytique
C3 = 100 nF multicouche
C4 = 100 nF multicouche
C5 = 1 μF 100 V électrolytique
C6 = 1 μF 100 V électrolytique
C7 = 1 μF 100 V électrolytique
C8 = 1 μF 100 V électrolytique
C9 = 22 pF céramique
C10 = 22 pF céramique
C11 = 100 nF multicouche
C12 = 1 μF 100 V électrolytique
LD1 = LED 5 mm rouge
D2 = Zener 8,2 V
D3 = 1N4148
IC1 = PIC16F876-EF479 déjà programmé en usine
IC2 = MAX232
IC3 = L4805
Q1 = Quartz 20 MHz
T1 = BC547
SP1 = Buzzer 5 V sans électronique
S1 = Micro-interrupteur
SW1 = Inverseur pour circuit imprimé

Divers :
1 Support 2 x 8 broches
1 Support 2 x 14 broches
1 Bornier 2 pôles
1 Connecteur DB9 femelle
1 Connecteur 20 pôles femelle
1 Connecteurs 8 pôles femelles
2 Connecteurs 8 pôles femelles protégés
5 Connecteurs 3 pôles mâles
2 Connecteurs 2 pôles mâles


La réalisation pratique

Figure 7 : La platine commune de contrôle.

Une belle photo de notre "motherboard" prête à être installée sur l’un des trois robots : au premier plan le connecteur DB9 permettant de transférer les programmes de l’ordinateur au microcontrôleur constituant le coeur de la platine.


La construction de la platine ne présente pas de diffi culté particulière si ce n’est la réalisation du circuit imprimé double face à trous métallisés : si vous voulez le réaliser vous-même (en vous servant de la fi gure 6c-1 et 6c-2 qui donne les dessins des deux faces à l’échelle 1), n’oubliez pas d’effectuer toutes les connexions entre les deux faces avec des morceaux de 5 mm de fi l de cuivre nu soudés des deux côtés du circuit imprimé.
Pendant tout le montage, ayez constamment sous les yeux les fi gures 6a et 6b. Utilisez un fer à panne fi ne de 20 à 30 W de puissance et du tinol de 0,8 mm de diamètre de bonne qualité (vous ne faites pas de la plomberie !). Tout d’abord, triez tous les composants par fonctions (R, C, LD, D, IC avec et sans support, Q, T, SP, S, SW, etc., en suivant la liste des composants) puis par valeurs ou types.
Commencez par insérer et souder les deux supports de circuits intégrés et vérifi ez bien vos soudures (ni court-circuit entre pistes ou pastilles ni soudure froide collée) : vous insérerez les circuits intégrés à la toute fi n.
Montez alors toutes les résistances sans les confondre. Montez tous les condensateurs sans les confondre non plus et en respectant bien la polarité des électrolytiques (le + est la patte la plus longue et le – est écrit sur le côté : comment se tromper ?).
Montez la LED rouge LD1 en respectant sa polarité (sa patte la plus longue va au +). Montez les deux diodes, une zener et une signal, en orientant dans le bon sens leur bague repère-détrompeur (fi gure 6a). Montez le régulateur IC3 couché semelle métallique contre le circuit imprimé et fi xez-le par un boulon 3MA. Montez le quartz debout et bien enfoncé contre le circuit imprimé. Montez le transistor méplat repère-détrompeur orienté vers JP2. Montez le buzzer sans inverser sa polarité.
Montez le micro-interrupteur S1 de reset en bas à gauche de SV1. Montez l’inverseur miniature pour circuit imprimé. Montez le bornier à 2 pôles. Montez les deux connecteurs DB9 (à gauche en bas) et SV1 (en bas à droite). Montez tous les connecteurs tulipes sécables devant recevoir les nombreux cavaliers.
Vérifi ez soigneusement toutes vos soudures : si vous voulez, avant d’insérer les deux circuits intégrés, vous pouvez alimenter le circuit en 6 V, vérifi er que la LED s’allume et que le 5 V est bien présent en aval du régulateur (avec un multimètre). Vous pouvez alors insérer les deux circuits intégrés dans leurs supports en orientant leur repère-détrompeur en U dans le bon sens montré par la fi gure 6a.
La platine est terminée, mettez-la de côté en attendant de la programmer et de vous en servir pour contrôler l’un des trois robots (ou les trois) : un prochain article de robotique vous apprendra comment réaliser CarBot et vous présentera les routines (logicielles) nécessaires pour obtenir les différents mouvements et celles utilisées pour élaborer les signaux fournis par les capteurs et détecteurs. Vous y lirez aussi comment utiliser le "Bootloader" pour charger les programmes directement avec l’ordinateur, évitant ainsi d’utiliser un programmateur.
Pour la rédaction des programmes, vous pourrez employer le langage de programmation qui vous est familier, de l’Assembleur au C en passant par le Basic. Ceux que se servent de ce dernier langage et ont recours aux compilateurs PicBasic ou PicBasicPro de μEngineering Laboratoires, pourront utiliser les listings de base que nous avons mis au point avec tous les paramétrages initiaux afi n de ne pas oublier d’insérer les indispensables initialisations du microcontrôleur.


Dans cette page, nous publions les photos de quelques points de détails de montage de la platine commune, ainsi que la liste complète de tous les connecteurs utilisés avec leur brochage.

L’interrupteur de mise en route et le bornier d’arrivée de la tension d’alimentation fournie par un "pack" de 4 batteries rechargeables de type bâton (ce qui donne 6 V).

Trois connecteurs pilotant les servocommandes et le connecteur protégé à huit contacts utilisé pour alimenter une éventuelle platine expérimentale (à superposer à la platine principale).

Connecteur à 20 pôles apportant à l’extérieur, outre la masse, les 19 lignes d’I/O du microcontrôleur.

Le buzzer et les connecteurs correspondants (de gauche à droite) du récepteur à infrarouges numéro 1, de l’émetteur à infrarouges numéro 1, de la LED1, de la LED2, de l’émetteur à infrarouges numéro 2 et du récepteur à infrarouges numéro 2.

Le tableau récapitule tous les connecteurs utilisés sur la platine commune de contrôle avec les indications relatives à la fonction et aux brochages. Avec toutes ces informations, il paraît difficile d’intervertir les connexions (ou alors il faudra y mettre beaucoup de mauvaise volonté !) : il sera ainsi très simple de relier la platine de contrôle à tout type de platine expérimentale.

Figure 8 : Les connecteurs de la carte-mère (platine de contrôle).




Figure 9 : Tout ce qu’il faut pour construire les trois robots que les prochains articles de la rubrique ROBOTIQUE vous apprendront à monter.

Conclusion
Nous voudrions enfi n souligner, une fois encore, que les trois réalisations de robots proposées ne sont pas de simples jouets ou des jeux puérils, mais qu’ils permettent surtout de se familiariser avec les principaux concepts et tours de mains de la robotique et en particulier avec les programmes permettant de rendre "intelligentes"* ces machines. C’est en défi nitive une méthode nouvelle et sûrement plus motivante d’apprendre à programmer. Cette série d’articles de robotique a une fi nalité pédagogique évidente.


* : C’est une façon de parler, une métaphore un peu osée. En effet, l’intelligence est le fait du vivant (animaux supérieurs et homme, bien sûr) et la pensée n’appartient qu’à l’homme.
En la qualifiant d’"intelligente" ou "pensante", nous voulons dire que la machine informatique ne se contente plus de dérouler ses algorithmes, d’aller visiter les adresses qu’on lui a données, armée d’un critère de recherche, mais qu’elle peut désormais fonctionner de manière interactive (heuristique) et acquérir au cours de ses enquêtes des critères qu’elle n’avait pas en commençant (ainsi s’est développée la prétendue IA dont le phantasme originel demeure le fameux robot-ordinateur HAL du film de Stanley Kubrick, 2001 Odyssée de l’espace). Il reste que l’intelligence est le pouvoir vivant et libre de faire gauchement face à la nouveauté véritable, celle pour laquelle on n’a pas été programmé et que la pensée est créatrice d’une nouveauté radicale et non pas d’un réarrangement d’éléments existants.


Premier robot "CarBot" (Première partie)
Premier robot "CarBot" (Deuxième partie)
Deuxième robot "Filippo" (Première partie)
Deuxième robot "Filippo" (Deuxième partie)
Troisième robot "Spider" (Première partie)
Troisième robot "Spider" (Deuxième partie)

1 commentaires:

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...